Пенальти назначается, когда игрок обороняющейся команды совершает в пределах своей штрафной площадки такое нарушение, которое наказывается штрафным ударом при совершении в других местах поля, и мяч находился в игре. Если время игры истекает, то должно быть добавлено время на пробитие пенальти. Судья, назначая пенальти, делает характерный жест, показывая рукой на 11-метровую отметку. Гол, забитый с пенальти, засчитывается в общий счёт матча и записывается в протокол игры с пометкой «с пенальти».

Мяч помещается на 11-метровую отметку. Определяется игрок, пробивающий пенальти. И судья, и вратарь защищающейся команды должны знать, кто будет производить удар. Вратарь располагается на линии ворот между штангами, лицом к бьющему. Остальные игроки находятся на поле, за пределами штрафной площадки, за 11-метровой отметкой и не менее чем в 9,15 м от 11-метровой отметки. Для более чёткого определения этого расстояния на поле существует дуга штрафной площади.
Пенальти пробивается только по сигналу судьи, который следит за тем, чтобы оба участвующих футболиста были готовы к удару, и за правильностью совершения процедуры.
По свистку судьи игрок бьёт мяч вперёд. Второй раз касаться мяча пробивающий может только тогда, когда мяч коснётся другого игрока (в том числе вратаря). Как только мяч ударили и он начал двигаться вперёд, он считается находящимся в игре. Гол с пенальти засчитывается на тех же основаниях, что и любой гол.
В качестве игрока, пробивающего пенальти, можно выставить любого находящего на поле члена атакующей команды.

Если игрок атакующей команды нарушает правила при совершении удара, судья позволяет его нанести. Если мяч попадает в ворота, гол не засчитывается и пенальти назначается повторно. Если же нет, назначается свободный удар в пользу защищающейся команды с того места, где было совершено нарушение.
Если игрок обороняющейся команды нарушает правила, судья позволяет нанести удар. Если мяч попадает в ворота, засчитывается гол. Если же нет, пенальти назначается повторно.
Если правила нарушают игроки обеих команд, пенальти переигрывается при любом исходе предыдущей попытки.
Всем игрокам, кроме бьющего и вратаря, в штрафную площадку можно входить только после того, как удар будет совершён, иначе это считается нарушением правил. Вратарь также считается нарушившим правила, если он сходит с линии ворот до удара.
Если бьющий пенальти игрок касается мяча второй раз (любой частью тела, кроме рук) до того, как он коснулся какого-либо другого игрока, назначается свободный удар в пользу обороняющейся команды с того места, где произошло касание. Если же бьющий намеренно коснётся мяча рукой до того, как он коснулся другого игрока, назначается штрафной удар.
Если во время движения вперёд мяча касается посторонний объект, удар повторяется. Если же это происходит после того, как мяч, попав в стойку, перекладину или будучи отражённым вратарём, отскакивает в поле, судья останавливает игру и разыгрывает спорный мяч.

 

Прочие правила
В каждый момент времени инструктировать игроков может только один человек. После этого он обязан вернуться на своё место.
Игроки могут пить прохладительные напитки во время вызванной назначением пенальти остановки в игре, но только на боковой линии поля. Бросать ёмкости из-под воды на поле запрещено.
Во время исполнения пенальти запрещено откатывать мяч назад. Удар производится только вперед. Впрочем, пенальтист может просто коснуться мяча (при этом мяч должен хоть немного продвинуться вперед), после чего его партнеры (если успеют) могут с игры добить мяч в ворота.